本发明公开了带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质，涉及机器人控制技术领域，其技术方案要点是：三维重构得到作业场景立体模型；获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数；生成相应机械臂组的质点分布函数；依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新。本发明可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性。