系统和方法包括PRS调度、SL‑PRS请求和传输、PRS测量和报告以及自主定位传输和报告。用于WTRU提供侧行链路定位的系统和方法包括：利用侧行链路定位服务和相关联的目的地标识(ID)来配置WTRU；从网络接收DL‑PRS和测量报告配置；使用目的地ID向至少一个其他WTRU传输SL(侧行链路)‑PRS(定位参考信号)传输/接收请求，请求至少一个其他WTRU传输SL‑PRS，该请求包括基于所接收的测量报告配置和定位服务的QoS的至少一个参数；以及执行PRS测量并向网络报告该测量。