本发明公开了一种基于滑模控制的球头自适应入位方法，包括以下步骤：S1：首先对三维力传感器输出做限幅和FIR混合滤波处理以提高其测量精度；S2：然后构建球头入窝受力模型，并生成理论入位轨迹；S3：最后构建力引导的定位器驱动模型，基于滑模理论设计力控制器并检验其设计合理性。本发明的有益之处在于：(1)通过控制球头球窝实际接触力以减小入位位置偏差，从而使球头准确落入球窝；(2)本方法主要基于飞机大部件对接系统自带的力传感元件实现，避免了复杂的辅助工装设计；(3)设计滑模控制器以提高入位系统控制性能。