本发明公开了一种电动扶管机械手的控制系统，HMI操作命令和状态显示界面通过通讯电缆和控制电缆与运动控制箱连接；运动控制箱通过通讯电缆、供电电缆和多芯控制电缆与驱动控制箱连接；驱动控制箱通过供电电缆与井场电路连接；运动控制箱通过多根传感器电缆与各个传感器对应连接；驱动控制箱通过多根功率电缆及信号电缆与伺服电机单元连接；伺服电机单元通过减速机与执行机构连接，同时，运动控制箱与执行机构之间通过多根控制电缆连接。本发明还公开了一种电动扶管机械手立根盒排管和抓管位置的定位控制方法。本发明装置及方法，实现了立根盒排管和抓管位置的精确定位，提高了设备的自动化和智能化水平。