本发明公开了一种适用于履带式薯类收获机的辅助导航系统及控制方法，系统包括：导航模块、主控制器、上位机交互平台和电源模块；导航模块用于获取履带式薯类联合收获机的导航信息；上位机交互平台用于对履带式薯类联合收获机的辅助导航控制的参数设定、导航路线设定；主控制器用于基于导航信息、导航路线以及辅助导航控制的参数，进行履带式薯类联合收获机的实时导航控制，实现履带式薯类联合收获机的田间作业辅助导航；电源模块用于为各部分提供电源。本发明针对履带式薯类联合收获机在田间的辅助导航收获作业，通过配合挖掘铲深度调整、行驶速度等因素设计自适应导航控制算法，完成履带式薯类联合收获机收获作业时的辅助导航功能。