本发明公开了一种基于强化学习的自动驾驶船舶(ASV)主动容错路径跟踪控制方法，如下：基于ASV的机动模块建立三自由度非线性动力学模型；基于非线性动力学模型获得标称模型；建立ASV的总体控制律，使得非线性动力学模型的状态能够跟踪标称模型的状态；所述总体控制律包括用于保证基本跟踪性能的基础路径跟踪控制律、用于补偿系统不确定性和传感器故障的基于强化学习的容错鲁棒控制律；所述传感器故障采用故障诊断和识别机制(FDI)检测并估计其大小。本发明利用强化学习的无模型特性，减少容错控制设计对模型信息的依赖；引入基于模型的基础路径跟踪控制律，提高学习效率，降低对传感器故障估计精度的依赖。