本发明提供了一种路径确定方法和装置，可以应用于机器人路径规划技术领域。该方法包括：响应于路径确定请求，确定机器人所处的位置在预设坐标系中的起始点和路径确定请求包括的目标位置在预设坐标系中的目标点，其中，预设坐标系是基于机器人所处的密闭空间确定的，密闭空间内包括至少一个障碍物对象；基于起始点、目标点、密闭空间和至少一个障碍物对象各自在多个正交平面中的投影进行路径规划，得到与多个正交平面各自相关的路径曲线，其中，多个正交平面是基于预设坐标系确定的；以及基于与多个正交平面各自相关的路径曲线，得到自机器人所处的位置到目标位置的目标路径。