本发明公开了一种基于无人艇搭载立体相机检测水下桩质量的自动巡查装置，所述自动巡查装置包括水下搭载平台、环境感知模块、姿态控制模块、图像采集模块、数字图像处理模块、物理模型图像复原模块。本发明利用搭载于无人艇的立体相机进行水下桩混凝土开裂、混凝土剥落、钢管锈蚀典型缺陷目标体探测，主要用于服役期水下桩基质量检测、施工期水下桩基质量检测等各个领域，解决了已有水下桩基混凝土开裂、混凝土剥落、钢管锈蚀等典型缺陷目标检测技术中过于依靠人力、检测效率低、智能化程度低的缺点，能够有效提升水下桩基质量检测工作效率。