本发明公开了一种点云孔洞边界提取方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取待处理的点云；对点云中的每个点分别以该点为切点构建该点及其领域点所在曲面的切平面并将该点及其领域点投影至该切平面；分别构建投影点集的向量组，所述向量组中包括多个向量；根据所述向量组提取边界候选点云；计算所述边界候选点云的平均距离；根据所述平均距离确定搜索半径以确定所述边界候选点云中每个点的点云密度和边界候选点云的平均密度；根据所述边界候选点云中每个点的点云密度和边界候选点云的平均密度提取边界点云。其可大大提高提取效率且边界提取结果准确高。