本发明介绍了一种用于下沉式竖井掘进机的半柔性抗扭导槽装置，包括导槽、滑梁、导轮机构和弹性顶推机构；滑梁为箱型结构，滑梁前端位于导槽的U形结构之间，后端通过后侧板与掘进机构的支撑臂连接；导轮机构两两一组对称于中间隔板设置在滑梁的前侧板和安装板之间的上、下部上；弹性顶推机构分别对应滑梁前端上、下两组导轮机构设置在中间隔板上。本发明的半柔性抗扭导槽装置，掘进机构沿导槽自由提升下放的同时，可以把掘进反扭矩平稳传至井壁；弹性顶推机构调节控制导轮对导槽的预紧力和刚度，自适应能力强，有效解决了因井壁变形或位移造成的设备卡阻而无法正常提升和下放的问题，大大提高了设备的适用性和可靠性。