本发明公开了一种液压机构油内漏超声信号的降噪方法及系统，该方法包括以下步骤：采集液压机构内漏的原始超声信号；使用变分模态分解VMD对原始超声信号进行处理，得到分解后的超声信号；对分解后的超声信号选择小波基函数db2进行处理，得到对应层数的近似系数和细节系数；对所述细节系数采用基于稀疏表示进行降噪处理，得到最终的细节系数向量；采用小波系数将最终的细节系数向量d'进行重构，得到降噪后的超声时域信号。本发明将采集的原始超声信号采用小波分解后，将其对应的细节系数进行基于稀疏表示的降噪，再进行重构，比直接进行小波分解后阈值处理后重构，降噪性能更好；从而提高超声信号的信噪比，提升液压机构油内漏的判断和定位准确率。