本发明提出了一种自动校桩方法、系统和设备，属于公路校桩技术领域，该方法包括：采集待检测载具车辆的行驶环境信息；采用卡尔曼滤波对第一里程信息滤波得到预测的第二里程信息；将第二里程信息利用位置姿态信息平曲线分段后再竖曲线分段，在竖曲线分段和平曲线分段中均确定消除竖曲线影响距离；消除检测位置车轮里程计平曲线偏移，叠加道路中线位置估计的竖曲线偏移，在竖曲线分段中计算消除竖曲线影响车轮里程计偏移的距离；提取图像信息中里程桩号，对里程桩号进行特征提取作为区间值，对调整后的检测桩号进行优化，消除测量累计误差。基于该方法，还提出了一种自动校桩系统、设备。本发明采用三级优化的方式，提升道路检测校桩