本发明属于管道穿线领域，具体公开了一种波纹管穿线机器人及其使用方法，包括：减速机构、驱动电机、驱动轮和导引杆；减速机构上设置有传动轴，传动轴的两侧各设置有一个驱动轮，减速机构与驱动电机的一端相连；减速机构顶部连接有导引杆；本发明通过驱动电机向减速机构提供动力，减速机构通过传动轴带动两个驱动轮在波纹管内前进，减速机构顶部弹性连接有引导杆，控制驱动轮、引导杆与波纹管内部可靠接触，安装导引杆避免了前进过程中机器人在波纹管内旋转滚翻，驱动轮失去压力而无法前进的问题；使得机器人在水平或倾斜翻转时都可以前进，完成穿线工作。