本发明公开了一种具有自标定功能的现场测量与加工一体机器人，包括动平台、多个底座、加工主轴，动平台与每个底座之间均分别连接有伸缩支撑‑测量组件；伸缩支撑‑测量组件包括多个结构相同的伸缩支链和一个伸缩测量臂，伸缩支链和伸缩测量臂与动平台及底座之间分别通过虎克铰或是球铰连接；伸缩支链带动动平台产生多维运动；伸缩测量臂通过监测伸缩测量臂的长度变化实现自标定及机器人位姿监测。该机器人采用分体式结构，方便现场装调和运输，可以实现大型工件的现场加工和测量一体化，不仅能提高生产效率和产品质量，还能降低生产成本，提高加工系统的灵活性。