本申请提供了一种跨模态目标状态的检测方法、设备、智能设备和介质，包括从初始目标检测序列中进行采样，得到采样的目标检测序列，对采样的目标检测序列中当前时帧内当前目标和历史时帧内第一历史目标进行特征提取，得到当前目标的第一特征信息和第一历史目标的历史特征信息；基于第一特征信息和第一历史目标的历史特征信息，得到当前目标的第二特征信息后，输入状态预测网络，得到当前目标的状态信息。这样，使得目标检测和状态预测的分离，无需对网络设置不同的分支，使得网络结构的较为简单，且不会收到上游检测结果的影响，并利用防状态突变的状态预测网络进行状态预测，提高了(56)对比文件李升波等.汽车端到端自动驾驶系统的关键技术与发展趋势《.人工智能》.2023,(第05期),全文.Yingjie Wang et al.Multi-Modal 3DObject Detection in Autonomous Driving: aSurvey《.arXiv》.2021,全文.