本发明涉及一种包络聚拢的水培叶菜采收装置，包括用于移动的行走装置、采收机械手转向装置以及采收机械手；采收机械手包括外壳体、摄像头、手指、中间圆杆和用于切割叶菜根部的切割部件；摄像头与外壳体固定连接，方便对水培叶菜形态进行识别，进而有利于抓取；通过设在手指上的长连杆Ⅱ和短连杆Ⅱ对手指的开合进行控制，同时，手指末端安装有力传感器。本发明采用摄像头装置，通过视觉识别，能够对待采收的水培叶菜进行识别，调节机械手达到最佳的采收位置，采收机械手对水培叶菜进行包络抓取，抓取稳定性高；力传感器在抓取过程中能够对抓取力进行感知，从而不断对抓取手指进行调节，防止对叶菜局部抓取力过大造成菜叶损伤。