本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动，自动焊接小车包括夹持单元和倾角传感器，旋转电弧焊枪夹持连接在夹持单元上，倾角传感器能够检测自动焊接小车沿待焊管道周向方向的转动角度，相比摆动电弧的摆动频率，旋转电弧的旋转频率更高，能够有效解决侧壁未熔合的焊接缺陷，在焊接过程中，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，改变熔池中的热量分布，加快熔池冷却，从而达到改善焊缝成形的目的。