一种基于场景自适应的多模态融合SLAM方法，涉及多模态融合SLAM方法。输入激光雷达、相机和IMU三个模态的传感器数据；对三个模态的传感器进行可靠性评估；基于可靠性评估结果确定主/次模态传感器；构建各个模态的里程计系统，得到当前时刻机器人的位姿估计值；采用因子图优化方法计算机器人当前时刻的最终位姿。对各个模态传感器实时进行可靠性评估，动态确定主/次模态传感器，将次模态传感器的里程计估计结果作为主模态传感器里程计的约束条件，采用因子图优化的方法进行融合，能够提高多模态融合SLAM算法的鲁棒性、可靠性以及精度。