本申请公开了基于多尺度聚类的无人机机巢仿生规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：以无人机飞行最短时间构建优化目标函数；获取无人机参数、巡检点参数以及无人机机巢参数，构建约束条件；获取巡检点空间坐标数据，利用粗聚类算法构建粗聚类距离目标函数；根据粗聚类距离目标函数、优化目标函数以及约束条件，利用遗传算法求解聚类结果，以聚类结果作为无人机机巢选址点，输出无人机机巢仿生规划策略。本申请的有益效果：以粗聚类算法优先计算得到初始解，再对初始解进行遗传计算，避免了由于分布密度不均直接进行遗传迭代和精聚类计算易出现聚类中心点过多的问题，确保机巢数量满足实际需求且实现机巢最大化覆盖，计算简单，准确率高。