本申请公开了一种曝光时间校准方法、装置、设备及存储介质，通过根据曝光开始时间、曝光结束时间、光源打开时间和光源关闭时间，对拍摄目标对象进行拍摄，获取所述拍摄目标对象对应的图像的灰度值；根据所述图像的灰度值的变化，调节所述曝光开始时间、所述曝光结束时间、所述光源打开时间和所述光源关闭时间，获得校准后的灰度值变化曲线；根据所述校准后的灰度值变化曲线，在所述图像的灰度值保持不变的时间段内确定校准后的曝光开始时间和校准后的曝光结束时间。本申请中将对时间的测量转换为对图像的灰度值的测量，基于图像的灰度值对曝光时间进行校准，提高了对曝光时间校准的准确性。