本申请公开了一种基于感知约束的无人机避障方法，包括：构建障碍物数据库；基于无人机低空飞行时采集的环境图片生成障碍物数据库，与障碍物数据库构建飞行空间模型；基于飞行空间模型，规划碰撞规避路线集；获取飞行空间模型中障碍物模型的第一位置，基于第一位置构建第一感知约束；获取无人机的外形尺寸以及所述无人机与障碍物的安全距离，与第一感知约束构建第二感知约束；基于第二感知约束规划碰撞规避路线集；基于碰撞规避路线集选取最优碰撞规避路线控制无人机避障。本发明通过第一感知约束和第二感知约束对无人机避障飞行过程进行约束，进而使得无人机能够准确地规划出无人机需要避障时的安全路线，提高无人机的避障性能。