本发明提供一种回声消除方法及系统、一种语音通信设备及介质，包括：对第一语音信号和第二语音信号进行短时傅里叶变换，得到第一频域信号和第二频域信号；第一语音信号和第二语音信号分别由处于不同地理位置的语音通信设备生成，且第一语音信号包含目标语音信号和回声信号；将第一频域信号和第二频域信号输入至自适应滤波器中进行信号估计，然后进行线性回声信号消除后作为深度学习模型的输入，通过用于进行非线性回声信号消除的深度学习模型来消除残余的非线性回声信号。本发明通过自适应滤波器与深度学习模型形成级联，不仅可以消除线性回声信号，还可以消除非线性回声信号，从而在语音传输过程中获得更好的听感，提升用户体验。