本发明公开了一种废弃电线杆辅助移除装置，包括移动车和步进拔除组件，所述步进拔除组件包括两组夹紧组件，每组夹紧组件包括一个下夹紧机构和一个上夹紧机构，上夹紧机构和下夹紧机构通过顶升油缸连接，所述下夹紧机构包括安装板，所述安装板的两端设有导套，所述导套内部滑动地连接有导杆，所述导杆一端铰接有第一抱臂，所述第一抱臂一端固定连接有弧形夹板；所述安装板一侧设有夹紧油缸。本发明利用步进拔除组件的上夹紧机构和下夹紧机构交替对电线杆进行夹紧，并利用顶升油缸将上夹紧机构间歇顶升，实现了电线杆的拔除作业，解决了狭窄区域内电线杆移动难的问题，且无需等高作业，提高了电线杆移除作业的安全性。