本发明公开了一种适用于敞开式TBM的辅助撑靴装置及其使用方法，该装置包括辅助撑靴、油缸伸缩机构和铰接限位件，油缸伸缩机构包括第一油缸伸缩部件、第二油缸伸缩部件和中间油缸伸缩部件，中间油缸伸缩部件包括第一中间U形座、第二中间U形座和水平油缸，水平油缸的中心线与洞轴线平齐且呈垂直布设，第一油缸伸缩部件和第二油缸伸缩部件带动辅助撑靴绕铰接限位件转动靠近洞壁移动，水平油缸带动辅助撑靴水平靠近洞壁移动；该方法包括以下步骤：一、辅助撑靴装置的安装；二、辅助撑靴装置的使用。本发明设计合理，通过辅助撑靴配合主体撑靴增大与围岩接触面积，同时防止主体撑靴后方围岩掉落，确保软弱围岩或者破碎围岩时TBM掘进具有较强的通过性。