本发明公开了一种节气门上下止点位置自学习控制方法及装置，所述方法包括：将阀片驱动到节气门下止点位置，记录阀片的最小位置，将阀片驱动到节气门上止点位置，记录阀片的最大位置；记录阀片从最小位置运行到最大位置时刻下的第一超调量，记录阀片从最大位置运行到最小位置时刻下的第二超调量；基于最小位置到最大位置的区间范围，设定多个测试超调量位置，记录阀片在多个测试超调量位置运行时产生的多个测试超调量；从第一超调量、第二超调量以及多个测试超调量中选取出最大值，并基于最大值、最小位置以及最大位置，得到自学习后的下止点位置以及上止点位置。该控制方法可以有效地减小对机械上下止点位置产生撞击的风险。