本申请涉及AGV车行驶控制技术领域，公开了一种多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过多个目标AGV车进行全局视图获取和目标检测，得到环境感知数据；进行全局路径规划和局部路径规划，得到第一行驶路径并建立虚拟行驶环境；进行曲线特征提取和曲线导航优化，得到第二行驶路径；进行虚拟环境同步，得到状态同步参数集合；将状态同步参数集合输入强化学习模型进行行驶控制分析，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；通过多元自适应回归样条模型对第一控制动作执行策略进行汇合决策行为与实时调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略，本申请提高了多AGV车的行驶控制准确率。