本发明涉及焊接技术领域，公开了一种不锈钢管组装焊接辅助设备，包括伸缩式管内径封堵机构、连接在伸缩式管内径封堵机构上的管间隙数据采集机构和氩气输送管道、对称连接在伸缩式管内径封堵机构两端的多节式中空伸缩杆以及连接在多节式中空伸缩杆另一端的行走机构；本发明采用了同轴设置的伸缩式管内径封堵机构、多节式中空伸缩杆和行走机构来对两根装配的不锈钢管进行同轴装配，并搭配管间隙数据采集机构自动化采集管端间隙距离，从而实现自动化调整和装配的效果，可以使得两根不锈钢管高精度装配，并且可以有效的阻止氩气的扩散损耗，降低成本，提高焊接精度和成品率。