本发明公开了一种视距外集群无人机损毁后的处理方法。该方法适用于采用分布式编队控制方式的集群无人机，当无人机检测到自身出现故障时，若其仍保留通信能力，则向集群内邻近无人机分别发送当前位置坐标和故障信息，然后向集群内其它健康无人机发送任务重规划请求，并终止原定任务进程；若邻近无人机在时间阈值内无法与故障无人机进行通信链接，则判断其完全丧失通信能力，处于损毁状态，由故障无人机的邻近无人机向集群内其它健康无人机发送任务重规划请求。本发明可自主触发任务重规划行为，能保障原定任务目标全部完成，保证所有任务目标均被顺利完成的同时使分配结果尽可能合理，最终收益最大化。