本发明公开了一种金银花采摘定位方法，该方法通过深度相机采集金银花图像信息，通过深度学习算法提取金银花目标识别图像，经灰度化、二值化、空洞填充、边缘检测获取金银花灰度图像的边缘图像，并通过金银花最顶层和最底层点云判定算法判定出所述边缘图像的最顶层和最底层点云像素信息，以最顶层点云像素信息为索引提取出最顶层点云的三维点云信息最终确定出最佳采摘方向、最佳机械手开度和最佳采摘投影点；以最底层点云像素信息为索引提取出最底层点云的三维点云信息，并根据最底层点云的三维点云信息确定最佳采摘下压量；本申请公开的方法最大限度地模仿人工采摘姿态以尽可能保持金银花的外观质量，做到了最大程度的保证花冠完整。