本发明公开了智能管道检测机器人和管道检测系统，机器人上设置由M前桥、M后桥、前桥连杆和后桥连杆构成下端点固定、且上端点在竖直方向上移动的菱形四杆机构，通过M前桥、M后桥、前桥连杆和后桥连杆构成下端点固定、且上端点在竖直方向上移动的自适应磁轮机构，使成像板与吊臂表面距离固定，且磁轮始终贴合吊臂表面，减少设备检测吊臂管道期间因移动而掉落的风险。本发明具有以下好处：适应性：在直径不同或异型截面管道上检测时能自动调整曲率并匹配管道。在切换时，检测的准确率不受影响，画面连贯完整、画面清晰。安全性：可以避免对工作人员的安全威胁，尤其是对于一些危险的、难以到达的管道区域，机器人可以更加安全地完成检测工作。