本申请涉及一种激光雷达视窗的脏污遮挡检测方法及其相关设备。其中，该方法包括：基于多个光发射通道进行一次发光所探测得到的二次回波数和一次回波强度均值，对该次发光并探测得到的点云列进行点云列类型分类；在进行多次发光并探测得到由多个连续点云列组成的点云帧后，对点云帧中的正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列分别进行计数，并基于正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列的计数值，对点云帧进行点云帧类型分类；在探测得到多个连续点云帧均为遮挡点云帧的情况下，确定激光雷达视窗存在脏污或遮挡。通过本申请，至少解决了相关技术中视窗脏污检测方法因额外增设发光装置导致的硬件成本高的问题，降低了制造成本。