本发明公开了一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法，包括DLP投影仪、高分辨率工业相机、普通工业相机、双倍率远心镜头、普通远心镜头、精密定位机器人、工作平台、操作机器人、末端执行器、普通定位滑台、成像系统支撑装置等，通过高分辨率工业相机实现目标在平面的粗定位，引导精密定位机器人移动目标到平面中心；通过DLP投影仪投影编码图案，触发普通工业相机采集含有编码信息的图像；对含有编码信息的图像进行解码算法处理，结合标定信息，利用三维重建算法获取目标的三维点云；对点云数据进行预处理与空间位姿的估计，实现高精度的三维视觉感知，通过运动学逆解的结果引导操作机器人末端的末端执行器准确完成微装配任务。