本发明公开了一种基于点云自动拼接方法的变电站无人机安全巡检方法，方法步骤如下：步骤1,无人机测量站扫描变电站一次设备，获得点云数据，并根据GPS经纬度参数进行坐标转换；步骤2,测站点云分布的能量计算；步骤3,最大分布能量的转换参数查找；本发明利用无人机采集变电站点云数据，再利用无人机传感器对激光雷达扫描仪的位置和朝向进行粗配准，最后根据最大分布能量的原理，将相邻测站点云进行拼接，获取完整的高精度的变电站点云数据。为无人机对变电站巡检提供数据支持。提高变电站巡检效率及巡检安全性。