本发明公开一种移动机器人的避障方法及系统，实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域；对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物；基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，此时，针对障碍物进行分类，并对可通过障碍物允许通过，从而基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，以便于进一步完善避障路径，进而便于根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，提高了移动机器人的避障能力以及完善避障路径，同时，根据可通过障碍物定义可吸附物；根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收。