本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。