本申请提供了一种集群机器人的地图构建方法、地图构建装置和巡检系统，该方法包括：在集群机器人投放至未知场景的情况下，控制多个机器人对未知场景进行巡检并获取所有的机器人检测的图像数据和定位数据；控制各机器人通过识别模型对图像数据的目标对象进行识别，得到多个目标对象的名称，并根据定位数据确定对应的目标对象的位置；根据多个目标对象的名称和位置进行地图构建未知场景的地图，得到多个初始地图，并将多个初始地图进行融合，得到未知场景的高精地图，并将高精地图分发至各机器人，初始地图与机器人一一对应；控制集群机器人按照高精地图执行未知场景的巡检任务，解决了现有技术中地图构建精确性差导致巡检任务难以执行的问题。