本发明涉及智能交通控制领域，公开了一种编队感知的智能网联汽车协同变道方法，包括基于本体车队中任意智能网联汽车感知相邻车道中出现的智能网联汽车确定变道意图；获取本体车队信息和客体车队信息，并确定变道目标车辆、变道目标车道和变道间隙；根据本体车辆与客体车辆的车头间距是否满足直接变道条件，或根据客体车辆的合作加速度以及本体车辆与客体车辆的车头间距变化值是否满足协同变道条件，确定变道方式；根据确定的变道方式，控制变道目标车辆实施变道。本发明根据参与车辆的速度与位置信息确定变道方式，实现多车的协同变道，能够增加道路通行能力，同时提高换道效率和交通流稳定性。