本发明涉及一种基于轨道机器人的隧道环境检测系统及方法，通过轨道机器人上设置的激光雷达设备，采集多个检测节点分别对应的道壁点云数据；将检测节点对应的道壁点云数据重构为隧道曲面，并获取检测节点对应的标准隧道曲面；根据隧道曲面和标准隧道曲面，确定检测节点是否发生形变；确定检测节点对应的形变度以及形变位置，并采集形变位置的道壁状态图像；对道壁状态图像进行灰度处理，根据灰度处理后的道壁状态图像中各像素点的灰度值，确定道壁状态图像中的背景区和待识别区域；确定隧道是否存在相应的裂缝区域，若形变度大于预设值或存在裂缝区域，对隧道进行预警。本发明具有较高的自动化程度，降低了人工巡检的频率并成本提高了运营效率。