本发明提供一种机器人协同任务分配方法及装置，涉及路径规划技术领域，所述方法包括：根据每个机器人运输的物品数量，将任务分配至对应的机器人；根据任务分配，确定机器人的作业状态；根据作业状态动态调整任务分配，以及根据作业状态获取机器人当前速度；根据机器人当前速度，以及速度动态阈值，确定速度误差；根据所述速度误差，调整机器人的运动速度。本发明可以提高多机器人协同作业的效率，减少空闲时间和提高作业负载率，通过自动化的任务分配和速度调整，减少人为干预，降低人力成本，提高作业的自动化程度。