本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。