本发明公开了一种充填管道内壁高效清理装置及清理方法，其包括与管道内径配合设置的除垢体，及设置在除垢体中的多个高压水流冲洗通道与多个高压气流冲洗通道，多个高压水流冲洗通道周向分布于除垢体的外缘，每一个高压水流冲洗通道均沿除垢体轴向方向贯穿除垢体，且其出水口沿除垢体径向向外倾斜设置；高压气流冲洗通道的出气口靠近高压水流冲洗通道的出水口设置。通过高压水流冲洗通道将高压水流引导至除垢体位移方向的前端，使高压水流在高压水流冲洗通道的引导下对除垢体前端管体进行冲洗；另外，在高压水流冲洗通道的出水口设置高压气流冲洗通道的出气口，使高压水流与高压气体在出水口混合，形成气液两相清洗介质，进而实现对充填管道的深度清理。