本发明公开了一种盾构隧道施工泥浆管道清理装置及其施工方法，包括：支承筒，其前端和后端分别可翻转地安装有多根支脚，支脚的一端安装有电动滚轮，支承筒的前后两端分别安装有顶撑机构；清渣机构，包括可拆卸地安装于前端的第一容置筒、可转动地安装于第一容置筒上的转盘和第一电机，第一电机安装于第一容置筒，第一容置筒上安装有喷头，转盘的背向支承筒的外侧形成有多个研磨件，转盘的外侧同轴连接有钻头；摄像头，安装于第一容置筒上；控制器，安装于支承筒，控制器连接于顶撑机构、第一电机和摄像头，控制器连接有监测组件和后台维护终端。本发明解决了现有的泥浆管道疏通装置对于干涸粘附在泥浆管道内壁上的泥浆疏通效果不佳的问题。