本发明提供一种智能巡检机器人的巡检方法，根据巡检设备的位置信息确定巡检目标，获取巡检目标的巡检属性，基于巡检属性匹配对应巡检目标的审核策略，审核策略包括安防策略和非安防策略；调取定位模板，定位模板包括采集区域以及位于采集区域内的安防码区域，根据定位模板控制巡检设备到达目标位置；基于非安防策略控制巡检目标的门禁开启，基于安防策略获取巡检目标处安防设备采集的目标图像；对目标图像进行安防解析处理得到解析结果，根据解析结果确定巡检目标的门禁的开启方式，开启方式包括主动开启和被动开启。