本申请提供的一种空中基站部署方法、协同系统及相关设备，包括：响应于获取到对至少一个空中基站的移动部署请求，确定空中基站的状态信息；其中，状态信息至少包括：对空中基站服务的目标区域范围栅格化后，确定的每个空中基站所在的栅格位置，以及空中基站对每个栅格的服务时隙；将状态信息输入至完成训练的马尔可夫决策模型中，以根据马尔可夫决策模型确定空中基站在栅格位置实现奖励最大化的移动策略；其中，马尔可夫决策模型的奖励函数由能效奖励、及时性奖励及传输奖励组成；输出移动策略，使空中基站能够根据移动策略进行移动部署。