本发明提供了一种无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，包括：获取关系三元组，其中，所述关系三元组用于表示无人机、目标点和航程代价的关系；比较所述无人机的数量和所述目标点的数量并根据所述关系三元组得到分配规则；将所述航程代价作为映射关系，并基于所述映射关系，根据所述无人机、所述目标点和所述分配规则得到目标点分配关系，其中，所述目标点分配关系用于表示将所述目标点分配给所述无人机的对应关系；基于蚁群优化算法通过所述目标点分配关系，得到无人机巡检路径。本发明实现了提高无人机巡检效率。