本发明提出了一种基于轨道车信号灯安全识别的方法及系统，解决了现有安全预警系统信号识别较为单一，识别结果易受环境影响，影响识别效果等问题，该方法包括：输入信号灯图像帧，对信号灯进行跟踪检测；采集并输出图像上所有信号灯的坐标位置与颜色集合；判断基于坐标变换的有效信号灯状态；输出有效信号灯的状态信息等步骤，达成了通过车载信号灯和地面机房信号灯检测二取二设计，能够有效防止轨道车行车过程中的事故发生加了轨道车安全信号识别的精度与反馈速度，提升行车安全性的有益效果。