本发明公开了一种基于智能网联的公交车驾驶风险评估预警系统及方法，包括车载端、路侧端和公交车中心云平台，车载端包括设于车内OBU设备，路侧端包括智能路侧设备模块、路侧边缘计算模块和RSU设备模块；公交车中心云平台响应当前风险值以及风险因素，根据风险预设阈值的范围判断后生成相应的是否让行的状况，并下发至OBU设备以提醒公交车驾驶员，本发明利用人车路的协同交互系统构建，可对复杂路口的弱势交通参与者进行全方位高精度检测和识别的功能，可提前做出决策进行风险评估预警优化，此外针对性地对弱势交通参与者的特征类别进行数据优化，进一步地提高了识别的准确性，减少交通事故发生的概率。