本发明提供了一种开裂式纤维缠绕机械手与自行走装置、纤维缠绕方法，属于纤维缠绕的技术领域。开裂式纤维缠绕机械手包括缠绕头和多自由度机械臂；缠绕头包括缠绕头壳体、旋转缠绕组件、储胶组件、放卷组件和夹持剪切组件，实现了对整个缠绕过程的全自动操作，不再需要人工将纤维固定在管道表面以及缠绕结束对纤维进行剪切，简化了管道缠绕的步骤，提高了管道缠绕的效率。纤维缠绕自行走装置包括车体、上胶组件以及上述开裂式纤维缠绕机械手，多自由度机械臂和车体的配合实现缠绕头的自由调节，提高了缠绕装置的机动性，工作面获得了极大的扩展，不但适合直管，也适合弯管。