本发明公开一种用于区域覆盖的仿欧椋鸟无人机集群协同航路避障方法，包括以下实施步骤：步骤一：将给定区域划分为对应数量子区域；步骤二：规划子区域中的封闭路径；步骤三：基于邻居选择方法和随机视线获取可交互无人机；步骤四：基于分布式无人机集群控制方法的避障功能；步骤五：输出航路避障规划结果。本发明同时考虑外部安全和集群内部安全，采用了改进碰撞锥避障方法和有限的集群互动方法，生成分布式无人机集群控制框架。此外，提出了一种新型的合作覆盖方法，以解决具有复杂约束条件的多无人机持续覆盖问题，有效地将每架无人机路线之间的差异最小化。