本申请实施例涉及自动驾驶自进化学习技术领域，特别涉及一种单车学习经验融合的多车协同自进化方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，部署多车初始模型；多车使用初始模型与环境交互，收集个性化行驶信息；然后，基于个性化行驶信息，单车使用自学习技术更新初始模型，得到更新的单车模型；接下来，将更新后的单车模型部署至云端，并对其进行安全保护；多车与云端建立个性化联邦学习架构，将获取到的单车模型进行模型融合，得到融合后的多车模型；最后，将融合后的多车模型部署给多车，进行下一轮进化。本申请通过提供一种单车学习经验融合的多车协同自进化方法及系统，能够有效解决自动驾驶长尾数据问题，提高自动驾驶的安全性与经济性。